Rancang Bangun Robot Lengan Untuk Deteksi Warna Berbasis ATMEGA328P Mikrokontroler

Abstract

Dalam penelitian ini, dirancang sebuah apparatus robot lengan dengan 4
DOF yang dilengkapi dengan 4 buah motor servo mikro. Robot lengan ini
menggunakan end-effector yang berupa gripper. Obyektif utama dalam
penelitian ini adalah pemindahan objek dari titik asalnya ke koordinat yang
ditentutukan berdasarkan warna objek tersebut. Sensor yang digunakan untuk
mendeteksi warna dalam riset ini adalah sensor TCS3200 yang diletakkan secara
statik di sebuah kotak akrilik. Sistem ini mendeteksi warna dalam 3 (tiga) warna
dasar yaitu: merah, hijau dan biru dari objek simpel yang diletakkan secara
manual di atas sensor. Sistem ini menggunakan algoritma kinematika balik
FABRIK (Forward and Backward Inverse Kinematics). Hasil dari penelitian ini
menunjukkan sistem ini dalam mencapai akurasi kinematis dengan toleransi 2-3
mm dengan kecepatan rata-rata 10 derajat/detik dan akurasi deteksi warna
sebesar 95%.